🖥 PyRoki — модульный инструмент для оптимизации кинематики роботов

На GitHub и в preprint на arXiv появилась новая работа от исследователей из Berkeley — PyRoki (Python Robot Kinematics Toolkit). Это мощный, гибкий и кроссплатформенный инструмент на Python для задач оптимизации в робототехнике.

🔧 Что такое PyRoki?

PyRoki — это:

- 📦 Модульная архитектура
Разделение переменных оптимизации и функций стоимости (costs) позволяет комбинировать задачи IK, планирования траектории, ретаргетинга и многое другое — без повторения кода.

- ⚙️ Дифференцируемая кинематика
Поддержка URDF-моделей, автоматическое создание collision-примитивов (например, капсул), работа с NumPy и JAX.

- 🚀 Поддержка CPU, GPU и TPU
Высокая производительность и масштабируемость на любых вычислительных устройствах.

- 🧠 Оптимизация на многообразиях (Lie-группы)
Встроенный алгоритм Levenberg–Marquardt даёт устойчивую и быструю сходимость даже для сложных конфигураций.

📊 Результаты

- Быстрее cuRobo на 1.4–1.7x при решении задач IK в батче.
- Более точные результаты при меньших вычислительных затратах.
- Интерактивный визуализатор (на базе `viser`) для отладки и анализа.

📁 Примеры использования

PyRoki включает в себя готовые сценарии:
- инверсная кинематика (IK)
- бимануальные манипуляции
- мобильные платформы
- ретаргетинг движений гуманоидов
- учёт столкновений
- online-планирование и управление

🚀 Установка

git clone https://github.com/chungmin99/pyroki.git
cd pyroki
pip install -e .

Требуется Python 3.12+ (частичная поддержка Python 3.10–3.11).

PyRoki — это:

- 📐 Удобный фреймворк для исследований в области робототехники.
- 🛠️ Подходит как для академических, так и для прикладных задач.
- 🌐 Гибкий и масштабируемый — от одного робота до больших motion-баз.

Если интересен пример интеграции с ROS, Gazebo или симуляцией цифрового двойника — дай знать, покажу!

🔗 Репозиторий

#Python #Robotics #Kinematics #InverseKinematics #MotionPlanning #OpenSource

@pythonl